Using Kalibr
github.com/ethz-asl/kalibr.git
ethz-asl/kalibr
The Kalibr visual-inertial calibration toolbox. Contribute to ethz-asl/kalibr development by creating an account on GitHub.
github.com
- april 6 6 grid 뽑아서 길이 측정 & yaml 파일에 저장
- rosbag 로 imu & camera 토픽 메시지 저장
- camera calibration 하기
- camera IMU calibration 하기
Camera intrinsic & extrinsic parameter 찾기
./kalibr_calibrate_cameras --target <bag file>.bag --models pinhole-equi --topics /<topic_msg_name>
Camera IMU transformation matrix & time shift 찾기
./kalibr_calibrate_imu_camera --target <april 6 6>.yaml --bag <bag 파일 경로>.bag --cam <camera calibration 하고 나온 yaml 파일 경로>.yaml --imu <imu yaml 파일 경로>.yaml