Time-Continuous Real-Time Trajectory Generation for Safe Autonomous Flight of a Quadrotor in Unknown Environment
https://www.mdpi.com/2076-3417/11/7/3238
Time-Continuous Real-Time Trajectory Generation for Safe Autonomous Flight of a Quadrotor in Unknown Environment
In this paper, we present an efficient global and local replanning method for a quadrotor to complete a flight mission in a cluttered and unmapped environment. A minimum-snap global path planner generates a global trajectory that comprises some waypoints i
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Optimization 방식이 아닌 Analytical 한 방식으로 회비 경로를 제공한다. 따라서 local-Minina 에 빠지지 않고 적은 계산량으로 빠르게 대응할 수 있다.
- Algorithm
Global Trajectory 를 만들때는 Minimum Snap 을 사용하여 경로를 생성한다. trajectory segmentation 의 끝부분에 position, velocity, acceleration, jerk, snap 을 맞추어 준다. 따라서 9차 다항식으로 경로를 구성한다.
- Time scaling factor
T = s*t 라고 한다면 아래와 같이 적을 수 있다. 따라서 계산량을 줄일 수 있다.
- smoothing
smoothing 을 하기 전과 후 사진이다. smoothing 을 함으로써 경로가 더 부드러워 진다.
smoothing 하기 전과 후의 추력 차이를 보면 아래와 같다. smoothing 을 통해 필요한 추력이 줄어든다
- Experiment
실제 실험은 아래와 같다
circular buffer 를 사용하여 나타낸다. circular buffer 를 통해 빠르고 메모리 관리가 효율적이다.
-reference
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